Robot çapak alma makinesi, delik konumunu tespit etmek için makine görüşünü kullanır ve kameranın iç ve dış parametrelerinin hesaplama yöntemini ayrıntılı olarak tartışır ve kamera koordinat sistemindeki hedef noktanın koordinatlarını çapak robotunun koordinat sistemine dönüştürmek için nesne görüntüsünü kalibrasyona göre dönüştürür, Uzay hedef noktasının üç boyutlu uzay koordinatları elde edilir ve daha sonra çapak alma robotunu yönlendirmek ve kontrol etmek için iki aşamalı yöntem kullanılır.